水下移动对接系统设计与试验研究
程烨梅宇健李可羊云石
中国船舶集团有限公司第七一五研究所
摘要：水下移动对接技术是发展海上无人集群协同的关键技术，可支持开展USV-UUV编队、异构UUV编队、潜艇-UUV有人无人协同等多样式应用。针对水下移动对接系统开展总体设计研究，具体涉及坞站稳定性、对接流程、对接导引方式等，并开展了声学导引、光学导引、对接控制等具体技术研究，设计了由移动坞站、对接潜航器构成的水下移动对接技术验证系统，该验证系统在千岛湖共开展了5条次对接验证试验，一次对接成功率达到80%，实现了弱操控航行器对小型移动坞站的可靠对接。该对接系统和对接控制方法的通用性强，可模块化移植至多型水下无人平台。
关键词： 水下移动对接;无人潜航器;声光导引;对接控制;